摘要
传统路径规划技术在实际应用中大都存在路径过长、路径转折点过多及易陷入运动停滞等问题,现有路径规划算法存在收敛慢、寻优能力不足、搜索过程中易陷入局部最优等问题,对此提出了基于人工势场法的局部路径规划算法的改进.针对障碍物影响范围内的目标不可达问题,提出了通过考虑目标点因素改进斥力函数的策略;针对局部极小值问题,提出了使用粒子群算法优化势场参数的策略;针对U型障碍物导致的局部死区问题,提出了引入切向力改进力的组成结构的策略,并用MATLAB软件进行路径规划仿真.实验结果表明,机器人能够有效规避障碍物并成功抵达预定位置点.
基金项目
国家自然科学基金资助项目(51175005)
安徽理工大学研究生核心课程项目(2021HX013)
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