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未知环境中移动机器人路径规划研究

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随着移动机器人应用范围不断扩大，未知环境中移动机器人的路径规划正受到更多的重视和研究。本文以两轮独立驱动的轮式移动机器人为研究对象，对未知环境中的路径规划问题进行了研究。将移动坐标系建立在两独立驱动轮中的任一轮心处，以该轮心作为对象建立了移动机器人的运动学模型，并基于MATLAB进行了移动机器人轨迹跟踪仿真研究。仿真结果表明，该方法简单迅速，具有良好的轨迹跟踪控制效果。

刘先生、皇甫瑞云

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天津职业技术师范大学

新乡职业技术学院

轮式移动机器人 路径规划 轨迹跟踪

2014

世界家苑
吉林人民出版社

世界家苑

ISSN：1671-9603
年,卷(期)：2014.(4)
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