关于可变管径自由爬行的天然气管道机器人的研究

郑皓菲 ¹孙乐恒 ¹任毅 ¹白敬宇 ¹高浩钧¹

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作者信息

1. 石家庄铁道大学
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摘要

天然气管道的泄漏会造成人身和财产安全,因此管道的排查问题十分关键.本文主要论述了一种能够适用于各种管径的新型天然气管道机器人,该机器人采用多个模块之间相互协同,保证机器人的正常运动;通过凸耳的结构,扭转弹簧和SEA,保证了机器人在管道内拥有足够的附着力,解决了在弯道及T形结点处的转弯问题.同时,通过数据计算,找到扭转弹簧弹性限度最优解,并仿真模拟验证了结点处转弯效果.

关键词

管道机器人/可变管径/SEA模块/电机驱动/仿真模拟

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出版年

2023

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河北省消费时尚文化传播中心

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ISSN：1673-4041

参考文献量6

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