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水下机器人的PID控制系统设计

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本文首先介绍了水下机器人的各种控制方法,并对各种控制方法的优缺点进行了总结分析,对比后选择了综合性能较为优越的自适应模糊比例-积分-微分(PID)控制法,其次介绍了模糊PID控制器的原理和优缺点.最后在矩阵实验室(MATLAB)中通过将模糊模块与PID控制器在西莫林克(Simulink)中结合,对水下机器人的运动控制模型进行控制仿真.最终结果表明,模糊PID控制器的性能在水下机器人的应用中要优于传统的PID控制.

朱文亮、刘敏杰、王志鹏、郭树凯

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江苏海洋大学 机械工程学院,江苏 连云港 222005

水下机器人 模糊PID控制

2024

水上安全
中国水上消防协会

水上安全

ISSN：2097-1745
年,卷(期)：2024.(6)
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