水上安全2024，Issue(6) ：1-3.

水下机器人的PID控制系统设计

朱文亮 刘敏杰 王志鹏 郭树凯
水上安全2024，Issue(6) ：1-3.
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水下机器人的PID控制系统设计

朱文亮 1刘敏杰 1王志鹏 1郭树凯1
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作者信息

  • 1. 江苏海洋大学 机械工程学院,江苏 连云港 222005
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摘要

本文首先介绍了水下机器人的各种控制方法,并对各种控制方法的优缺点进行了总结分析,对比后选择了综合性能较为优越的自适应模糊比例-积分-微分(PID)控制法,其次介绍了模糊PID控制器的原理和优缺点.最后在矩阵实验室(MATLAB)中通过将模糊模块与PID控制器在西莫林克(Simulink)中结合,对水下机器人的运动控制模型进行控制仿真.最终结果表明,模糊PID控制器的性能在水下机器人的应用中要优于传统的PID控制.

关键词

水下机器人/模糊PID控制

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出版年

2024
水上安全
中国水上消防协会

水上安全

ISSN：2097-1745
参考文献量13
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