针对水面无人垃圾清理船对水面垃圾的追踪测距问题,本文提出利用单线激光雷达点云数据与视觉相融合的检测方法.通过将单线激光雷达的二维(2D)点云通过投影变换到 2D像素平面,实现相机的红色、绿色、蓝色(RGB)图像与激光雷达的深度融合,并经过你只需看一次(YOLO)软件V5 版本对目标进行检测,过滤目标框以外的点,利用卡-洛变换(KLT)匹配算法对前后帧的特征点进行匹配.最后通过卡尔曼滤波不断修正候选框中的特征点,实现准确的远距离目标追踪.实验结果表明该方法远距离追踪效果更好,追踪效果更稳定,同时还可避免追踪目标被部分遮挡的问题.
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