一种协作机器人正逆运动学分析

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中文摘要：协作机器人由于具备安全性高、成本低、部署快等优点,成为机器人市场中的重要增长动力.首先介绍了协作机器人结构设计要求以及D-H方法原理,然后详细介绍了这一结构类型机器人正逆运动学求解思路,最后利用MATLAB进行了机器人运动学正逆解正确性验证,证明了解法的正确性.

作者：

李秀刚

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作者单位：

西南交通大学机械工程学院,四川成都 610031

关键词：

协作机器人运动学 MATLAB D-H模型

出版年：

2020

机械工程与自动化

山西省机电设计研究院山西省机械工程学会

影响因子：0.251

ISSN：1672-6413

年,卷(期)：2020.(3)