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管道清淤机器人悬架机构越障性能优化与仿真

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为了提高管道清淤机器人的越障性能,基于机器人翻越垂直障碍工况,通过建立摇臂摆杆式悬架越障的准静力学模型,得到机器人翻越垂直障碍的条件.以该模型为基础,将最小电机能量消耗作为目标函数,利用控制变量法和序列二次规划法,得到悬架尺寸参数的最优值,结果显示越障时能耗降低了12.7％.基于ADAMS对管道清淤机器人虚拟样机进行越障仿真分析,仿真结果证明了优化结果的正确性.
Optimization and Simulation for Over-Obstacle Performance of Suspension Mechanism of Pipeline Desilting Robot

韩梦泽、郭京波、张潮

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石家庄铁道大学省部共建交通工程结构力学行为与系统安全国家重点实验室,河北石家庄 050043

管道清淤机器人 ADAMS 悬架越障 动力学仿真

国家自然科学基金资助项目

51275321

2020

机械工程与自动化
山西省机电设计研究院 山西省机械工程学会

机械工程与自动化

影响因子：0.251
ISSN：1672-6413
年,卷(期)：2020.(4)
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