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上肢康复机器人主动训练模式控制策略研究

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针对在上肢康复机器人主动训练控制策略中存在的人机交互力跟踪响应速度慢、控制精度低等问题,设计了面向单关节与多关节主动康复训练模式的力阻抗控制器.在对六自由度上肢康复机器人进行运动学与动力学分析的基础上,设计了基于力的阻抗控制算法的力控制器.利用MATLAB/Simulink软件搭建了控制器仿真平台,并分别对阶跃信号、斜坡信号、正弦信号三种不同状态的交互力信号进行控制仿真.仿真结果表明:该方法具有人机交互力跟踪响应速度快、控制精度高的特点.
Study on Control Strategy of Active Training Mode of Upper Limb Rehabilitation Robot

张孟旋、刘涛、王晨程、刘庆运

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安徽工业大学机械工程学院,安徽马鞍山 243000

康复机器人 力阻抗控制器 主动康复训练 控制策略

安徽省教育厅自然科学研究项目

KJ2018A0069

2020

机械工程与自动化
山西省机电设计研究院 山西省机械工程学会

机械工程与自动化

影响因子：0.251
ISSN：1672-6413
年,卷(期)：2020.(4)
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