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二自由度云台控制系统设计及控制方法的研究

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针对二自由度云台稳定控制的问题,提出一种二自由度云台控制系统设计方案,并采用系统辨识的方法对系统控制关键环节进行辨识并建立系统模型,辨识环节的模型检验拟合程度达到95％以上.在系统模型基础上设计了双闭环控制器,经过参数整定和仿真测试,应用到实际的二自由度云台的实验平台上,在遥控模式、定位模式等模式下验证了云台稳定控制性能,并结合云台搭载的摄像头进行了云台跟踪实验.实验证明:云台在两个自由度上均能在较短过渡时间内达到目标角度,稳态误差在士5％以内,说明针对系统辨识模型设计的双闭环控制器可靠有效.
Design of Control System and Research on Control Method of PTZ with Two Degrees of Freedom

赵炯、谢正东、周奇才、熊肖磊

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同济大学机械与能源工程学院,上海201804

二自由度云台 控制系统 控制方法

工信部2017年智能制造综合标准化与新模式应用项目

2020

机械工程与自动化
山西省机电设计研究院 山西省机械工程学会

机械工程与自动化

影响因子：0.251
ISSN：1672-6413
年,卷(期)：2020.(6)
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