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非结构环境下机械臂避障运动规划

Obstacle Avoidance Motion Planning of Robot Arm in Unstructured Environment

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针对传统机器人在非结构环境下的安全问题以及运动规划问题,提出了一种基于ROS环境的机械臂避障方法.利用SoildWorks创建机械臂简要模型,使用sw2urdf插件导出URDF模型文件,创建Xacro文件,并在其中添加RGBD相机,然后配置M oveit和Gazebo联合控制系统,在Gazebo中利用相机识别障碍物并传到Rviz,通过点云数据构造OctoMap空间概率地图,最后使用RRT*(RRTstar)算法实现机械臂在障碍物下的实时避障.

梁元、张禹

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沈阳工业大学机械工程学院,辽宁 沈阳 110870

机械臂 非结构环境 避障运动

2021

机械工程与自动化
山西省机电设计研究院 山西省机械工程学会

机械工程与自动化

影响因子：0.251
ISSN：1672-6413
年,卷(期)：2021.(3)
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