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工业机器人PTP运动的研究与仿真

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为了研究工业机器人PT P运动过程中的性能,使用D-H法则建立了机器人连杆坐标系与运动学方程,并使用Robotics Toolbox工具箱建立了机器人的三维模型,对所建立的运动学方程及PTP运动进行了仿真.仿真结果表明以PT P运动方式运动的工业机器人在运动过程中各个关节的角位移、角速度、角加速度变化都较为平稳,可代替工人来完成作业任务.
Research and Simulation of PTP Motion of Industrial Robot

郑博涛、郭永胜、潘冠东

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辽宁加宝石化设备有限公司,辽宁 营口 115004

工业机器人 PTP运动 Robotics Toolbox 仿真

2022

机械工程与自动化
山西省机电设计研究院 山西省机械工程学会

机械工程与自动化

影响因子：0.251
ISSN：1672-6413
年,卷(期)：2022.(4)
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