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贝塞尔曲线融合双向蚁群算法的移动机器人路径规划

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在静态栅格地图环境下,针对传统蚁群算法在机器人全局路径规划中存在无法找到最短路径、路径搜索盲目性大、拐点多等问题,提出一种改进蚁群算法.在传统正向搜索的基础上,增加反向路径搜索,即双向路径搜索,每个方向采用不同的启发函数,增加路径搜索的目的性以及提高解的构造效率.对每代路径进行路径交叉,有助于产生新解,避免陷入局部最优.更新上述得到的有效路径的信息素,避免无效路径的干扰.采用改进的挥发系数公式,实现动态调整挥发系数,并设置信息素浓度范围,能够避免陷入早熟.采用改进的贝塞尔曲线优化上述得到的最优路径,能够根据需求调节曲线优化程度.通过与其他算法进行仿真对比,验证了改进算法的可行性、有效性和优越性.
Path planning of mobile robot based on Bessel curve and bidirectional ant colony algorithm

李二超、齐款款

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兰州理工大学电气工程与信息工程学院,甘肃兰州730050

移动机器人 路径规划 双向蚁群算法 贝塞尔曲线 栅格地图环境

国家自然科学基金

61763026

2022

陕西师范大学学报(自然科学版)
陕西师范大学

陕西师范大学学报(自然科学版)

CSTPCDCSCD北大核心
影响因子：0.563
ISSN：1672-4291
年,卷(期)：2022.50(3)
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