摘要
利用主动声呐对目标的连续位置观测信息,基于卡尔曼滤波器是实现目标状态估计的主要方法.文章针对含径向速度的主动目标跟踪问题,提出了含径向速度观测的无迹卡尔曼滤波算法.首先,建立含径向速度观测的主动目标观测模型和运动模型;其次,依据模型选择一组精准的样本点,通过这组样本点传递实施状态预测、观测更新并传递状态向量的统计特性;最后,由这组样本的加权统计得到该目标状态向量和状态协方差矩阵的滤波更新.仿真和实际海试数据处理结果表明,含径向速度观测的无迹卡尔曼滤波跟踪较传统方法可有效缩短目标跟踪滤波的收敛时间,支持对机动目标的快速跟踪.
维普
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