一种四自由度混联机床的运动学分析及仿真

扫码查看

原文链接

NETL
NSTL
万方数据

中文摘要：本文针对一种混联的四自由度混联机床进行了分析,给出了该混联机床的组成,利用螺旋理论分析了机构的运动能力,基于动平台和静平台之间的矢量关系,利用其次坐标变换法对于并联机器人的运动学建立方程,给出了并联机构的运动学正解与反解的计算公式,给出了机构的结构尺寸参数对工作空间的影响,可以根据这些参数调整结构尺寸,对工作空间进行优化.并利用软件ADAMS对该并联机器人进行了运动学仿真,验证了前面运动学分析的正确性.

作者：

田东兴

展开 >

作者单位：

065000 北华航天工业学院机电工程学院河北廊坊

关键词：

自由度并联机器人运动学仿真

基金：

河北省科技计划自筹经费项目

项目编号：

17215330

出版年：

2019

数字化用户

ISSN：

年,卷(期)：2019.(11)

参考文献量4