一种四自由度混联机床的运动学分析及仿真

田东兴¹

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1. 065000 北华航天工业学院机电工程学院河北廊坊
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摘要

本文针对一种混联的四自由度混联机床进行了分析,给出了该混联机床的组成,利用螺旋理论分析了机构的运动能力,基于动平台和静平台之间的矢量关系,利用其次坐标变换法对于并联机器人的运动学建立方程,给出了并联机构的运动学正解与反解的计算公式,给出了机构的结构尺寸参数对工作空间的影响,可以根据这些参数调整结构尺寸,对工作空间进行优化.并利用软件ADAMS对该并联机器人进行了运动学仿真,验证了前面运动学分析的正确性.

关键词

自由度/并联机器人/运动学/仿真

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基金项目

河北省科技计划自筹经费项目(17215330)

出版年

2019

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ISSN：

参考文献量4

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