为实现无人直升机的飞行功能、改善本体稳定性,设计了增稳控制律.研究了三种增稳控制方案:①采用角速率加姿态角信号增稳;②仅采用角速率信号增稳;③采用角速率和角速率信号滤波器增稳.以某型无人直升机悬停状态模型为研究对象,采用根轨迹法设计控制律.通过对某型无人直升机纵向通道增稳方案的研究表明,采用姿态角加角速率增稳能够有效得增加系统稳定性,满足增稳要求;仅采用角速率增稳无法有效增加长周期振荡阻尼,不能满足增稳要求;采用角速率信号滤波器近似代替姿态角信号加入增稳控制能够提高长周期阻尼比,能够满足增稳要求.
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