摘要
随着我国社会经济的发展和科学技术的不断进步,智能机器人领域的研究越来越深入,同时智能机器人的应用也越来越广泛,比如排爆机器人,其在相应的排爆任务中发挥着越来越重要的作用,主要是依靠相应的智能识别和抓取系统对爆炸物进行搬运和销毁,同时这也对机器人的智能化水平有了更高的要求.ROS操作系统是一种开源的机器人平台,本文所研究的机器人就是基于ROS操作系统设计机器人智能识别和抓取系统.一般机器人所工作的环境是非结构化的,其需要能够对自身周围的世界进行感知,使用的Kinect传感器具有较低的成本,基于结构光技术的底层能够提供相应的实时点云和二维图像.PCL采用的是模块优化设计思想,从相关算法层面来讲,该PCL库在处理大量的点云数据时应用到大量的3D算法.本文对ROS操作系统进行了相关阐述,对机器人系统的构成及相关特点进行了分析,研究了基于ROS操作系统的机器人智能识别和抓取系统的设计.
NETL
NSTL
万方数据