基于人工势场和RRT的四旋翼无人机航迹规划算法研究

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中文摘要：在飞行过程中,四旋翼无人机需要根据障碍物情况进行航迹规划,以有效避开障碍物,避免出现坠机事故.本文对人工势场法和RRT算法应用于四旋翼无人机航迹规划进行研究,并模拟教学楼作为仿真环境对航迹规划效果进行仿真,进而分析两种算法用于四旋翼无人机航迹规划的特性及性能.研究表明,在飞行环境相对复杂的情况下,传统人工势场法易陷入局部最小值状态而导致航迹规划失败,而RRT算法可全概率规划航迹,具有更好的航迹规划性能.

作者：

杨登红、宋宏锐、文渊

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作者单位：

贵州理工学院航空航天工程学院贵州贵阳 550003

关键词：

四旋翼无人机航迹规划人工势场法 RRT算法

基金：

贵州省教育厅青年科技成长人才项目

项目编号：

黔教合KY字[2017]224

出版年：

2020

探索科学

ISSN：

年,卷(期)：2020.(1)

参考文献量2