探索科学2020，Issue(8) ：273-275.DOI:10.1227/j.issn.2095-588X.2020.08.325

基于人工势场和RRT的四旋翼无人机航迹规划算法研究

杨登红 宋宏锐 文渊
探索科学2020，Issue(8) ：273-275.DOI:10.1227/j.issn.2095-588X.2020.08.325
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基于人工势场和RRT的四旋翼无人机航迹规划算法研究

杨登红 1宋宏锐 1文渊1
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作者信息

  • 1. 贵州理工学院航空航天工程学院 贵州 贵阳 550003
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摘要

在飞行过程中,四旋翼无人机需要根据障碍物情况进行航迹规划,以有效避开障碍物,避免出现坠机事故.本文对人工势场法和RRT算法应用于四旋翼无人机航迹规划进行研究,并模拟教学楼作为仿真环境对航迹规划效果进行仿真,进而分析两种算法用于四旋翼无人机航迹规划的特性及性能.研究表明,在飞行环境相对复杂的情况下,传统人工势场法易陷入局部最小值状态而导致航迹规划失败,而RRT算法可全概率规划航迹,具有更好的航迹规划性能.

关键词

四旋翼无人机/航迹规划/人工势场法/RRT算法

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基金项目

贵州省教育厅青年科技成长人才项目(黔教合KY字[2017]224)

出版年

2020
探索科学

探索科学

ISSN：
参考文献量2
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