摘要
针对不确定性输送用混联机器人,提出一种新的滑模控制方法以实现其高性能控制.基于构建的不确定性混联机器人动力学模型,将不确定性引入超螺旋滑模控制律中,并结合等效控制原理实时估计机器人控制系统中不确定性上界信息,从而设计一种双重自适应超螺旋滑模控制,以尽可能减小为确保鲁棒性保守选取滑模控制切换增益而带来的抖振.在此基础上,为解决滑模控制趋近阶段不满足等效控制条件的问题,结合全局滑模设计滑模面以消除趋近阶段.理论证明了所提滑模控制器的Lyapunov稳定性.基于MATLAB的系统仿真实验结果表明:与未采用全局滑模面的自适应超螺旋滑模控制相比,所提出的滑模控制方法能确保控制系统全局鲁棒性;与基于滑模变量的自适应超螺旋滑模控制相比,所提出的滑模控制方法在确保控制系统鲁棒性的同时能最大限度地抑制滑模控制抖振,因而能实现不确定性输送用混联机器人的高性能控制.
基金项目
国家自然科学基金资助项目(51375210)
镇江市重点研发计划(GZ2018004)
江苏高校优势学科建设工程资助项目(苏政办发[2014]37号)
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