路径规划是室内导航研究的关键技术之一.A*算法是一种常见的路径规划算法,当区域的点数量较少时,找寻最优路径是最有效的直接搜索方法.但当路径点规模较大时,使用数值优化算法求解最佳路径的难度急剧增加,导致规划时间所需时间过长,不符合实时性要求.为提高路径规划方法中的效率和稳定性,在梳理室内导航路径规划已有算法和方案的基础上,分析了A*算法的基本思想与实现步骤,并针对室内导航中A*路径算法存在的问题,提出了一种改进型A*算法优化的方案.利用用户对最短距离和直行路程的需求,在位置计算中,引入同时考虑方向和距离启发信息的启发函数,把POI点与寻路节点分开处理,以映射的方式建立联系.将该方案应用于室内导航中A*算法实现伪代码,对算法改进前后进行算法效率测试.结果表明,改进后A*算法的整体效率提升了近50％,改进型A*算法在室内导航路径规划的效率和稳定性比较优,达到了加速导航算法的目的.
国家科技期刊平台
NSTL
万方数据
