摘要
路径规划在诸多领域都有重要的应用价值,研究者们提出了多种解决路径规划问题的算法.但复杂场景下的路径规划问题并未得到很好的解决,特别是窄通道和Z字形场景下的路径规划问题.为了解决这一问题,提出了一种关键点路径规划方法.该方法通过关键点的引入,将整个路径规划切分成多个较短的子路径规划,从而降低问题的规模,提高规划效率;同时,这些关键点将随机路径搜索转化为启发式搜索,从而大幅提高了在窄通道和Z字形下的路径规划效率.算法首先确定绕过障碍物的关键点,然后使用这些关键点引导规划过程,初步规划出一条路径.最后通过路径压缩来优化路径,降低路径长度.实验结果表明,该方法不仅能够高效地完成窄通道场和Z字形场景中的路径规划,在其他常见场景的应用中也有不俗的表现.
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