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间歇通信的非线性多智能体系统协调跟踪控制

Coordinated Tracking Control of Nonlinear Multi-Agent Systems with Intermittent Communications

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针对间歇通信环境下具有有向通信拓扑结构的非线性领导-跟随多智能体系统,设计一种切换的分布式协调跟踪控制器.与连续时间通信的跟踪控制器相比,间歇通信方式下的分布式协调跟踪控制器在实际应用中更为实用可靠,且能够通过间歇通信下的信息交互,有效降低非线性多智能体系统的能量损耗.首先考虑间歇通信和非线性动态同时存在的情况,通过Lipschitz条件处理非线性多智能体系统中的非线性项,再利用Lyapunov稳定性理论、切换系统理论和LMI技术获得间歇通信的多智能体系统达到一致性跟踪的充分条件,并给出分布式协调跟踪控制协议的多步骤设计算法;然后,通过多步骤算法设计协调跟踪控制器增益和耦合增益并给出间歇通信速率的阈值.最后,通过对直流电机驱动的多单摆网络系统进行仿真实验验证该方法的正确性和有效性.

张瑀航、姜玉莲、崔立朝、王海伟

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长春工业大学 电气与电子工程学院,吉林 长春 130012

多智能体系统 一致性 间歇通信 非线性 切换系统理论 LMI技术 通信速率

国家自然科学基金吉林省重点科技项目

6150304520200401075GX

2022

10.3969/j.issn.1673-629X.2022.03.030

计算机技术与发展
陕西省计算机学会

计算机技术与发展

CSTPCD
影响因子：0.621
ISSN：1673-629X
年,卷(期)：2022.32(3)
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