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Chan-AUKF融合算法在三维定位中的应用

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针对超宽带(ultra-wideband,UWB)定位技术在三维定位应用中存在的定位精度低,定位结果易受复杂环境影响,存在固定偏差的问题,基于Chan算法和简化无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)算法构建定位系统状态误差补偿函数对简化UKF算法进行自适应补偿,提出Chan-自适应无迹卡尔曼滤波(Chan-adaptive unscented Kalman filter,Chan-AUKF)三维定位算法.根据Chan算法和简化UKF算法解算出的标签三维坐标构建定位系统状态误差补偿函数,对简化UKF算法自适应补偿的同时,将此三维坐标作为Chan-AUKF算法的初值对标签三维坐标的精确值进行估计.实验结果表明,Chan-AUKF算法在性能上优于Chan算法、UKF算法和Chan-UKF算法,在保证稳定性的同时,能够有效地提高定位精度.
Application of Chan-AUKF Fusion Algorithm in 3 D Localization

李向博、熊鸣、王丽婕

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北京信息科技大学 高动态导航技术北京市重点实验室,北京 100192

超宽带 Chan算法 无迹卡尔曼滤波 Chan-AUKF算法 状态误差补偿函数

国家自然科学基金国家重点研发计划

619710482020YFC1511702

2022

10.3969/j.issn.1673-629X.2022.06.025

计算机技术与发展
陕西省计算机学会

计算机技术与发展

CSTPCD
影响因子：0.621
ISSN：1673-629X
年,卷(期)：2022.32(6)
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