科技与创新2021，Issue(2) ：59-60,65.DOI:10.15913/j.cnki.kjycx.2021.02.019

轮式移动机器人滑模轨迹跟踪控制

靳宇星
科技与创新2021，Issue(2) ：59-60,65.DOI:10.15913/j.cnki.kjycx.2021.02.019
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轮式移动机器人滑模轨迹跟踪控制

靳宇星1
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作者信息

  • 1. 新疆交通职业技术学院,新疆乌鲁木齐830001
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摘要

随着科技的发展和对控制理论的深入研究,轮式移动机器人被用来执行各种具有危险性的任务,如海底探测、抗震救灾等,其在工业、军事等领域均有广泛的应用.移动机器人工作环境的复杂性和工作参数的多变性对其控制方式有极高的要求,同时轮式移动机器人在运动学方程中是一个典型的欠驱动控制系统.因此,采用滑模控制算法将被控系统分为了内外环的结构,分别设计控制律以实现对系统的精确控制.

关键词

轮式移动机器人/欠驱动系统/滑模控制/跟踪控制

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基金项目

全国交通运输职业教育教学指导委员会交通运输职业教育科研项目(援疆专项)(2020YJ503)

出版年

2021
科技与创新
中国计算机用户协会

科技与创新

ISSN：1008-0570
被引量1
参考文献量6
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