摘要
多旋翼具有简单的机体结构,灵活性强,能够垂直起降,在军事、民用及科研等领域具有广泛的应用.但是多旋翼在飞行过程中,容易受到环境干扰,存在抗干扰能力差、控制精度不高等问题.针对以上问题,选取"X"形六旋翼作为研究对象,采用反步滑模法对多旋翼无人机控制器进行设计.仿真时,在设定干扰条件下对多旋翼位置和姿态进行控制,并在同等干扰下与串级PID进行对比.仿真结果表明,在存在干扰时,反步滑模控制器能对多旋翼进行较好的控制,能够完成给定任务,顺利准确地到达给定点进行稳定悬停,在抗干扰能力、响应速度等方面比串级PID控制有一定的优势.
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