科技与创新2021，Issue(18) ：59-60,64-65.DOI:10.15913/j.cnki.kjycx.2021.18.023

基于采摘机器人触觉的猕猴桃成熟度感知方法

王雯 张叶清 张静 欧月 李梦茹
科技与创新2021，Issue(18) ：59-60,64-65.DOI:10.15913/j.cnki.kjycx.2021.18.023
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基于采摘机器人触觉的猕猴桃成熟度感知方法

王雯 1张叶清 1张静 2欧月 1李梦茹1
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作者信息

  • 1. 西南科技大学信息工程学院,四川 绵阳 621010
  • 2. 西南科技大学信息工程学院,四川 绵阳 621010;中国科学技术大学信息科学技术学院,安徽 合肥 230026
  • 折叠

摘要

针对采摘机器人仅用视觉传感器无法准确感知猕猴桃成熟度信息的问题,提出了一种基于触觉的猕猴桃成熟度感知方法.利用XELA 3D触觉传感器实时采集机器人抓取猕猴桃时的接触力大小,提取触觉感知信息的时序模态特征,并建立稀疏表征模型,利用上升沿曲线建立特征模型到猕猴桃硬度之间的非线性映射,得到猕猴桃成熟度的估计等级.实验表明,此方法在自建数据集上测试准确度为85％,能够有效感知猕猴桃成熟信息.

关键词

采摘机器人/3D触觉传感器/触觉感知/猕猴桃成熟度

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基金项目

出版年

2021
科技与创新
中国计算机用户协会

科技与创新

ISSN：1008-0570
被引量1
参考文献量7
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