科技与创新2021，Issue(21) ：86-88.DOI:10.15913/j.cnki.kjycx.2021.21.037

三自由度上肢康复机器人结构设计与仿真

钱佳珂 刘宇祺 姚凯 戎子毅
科技与创新2021，Issue(21) ：86-88.DOI:10.15913/j.cnki.kjycx.2021.21.037
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三自由度上肢康复机器人结构设计与仿真

钱佳珂 1刘宇祺 1姚凯 1戎子毅1
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作者信息

  • 1. 南京工业大学机械与动力工程学院,江苏 南京 211816
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摘要

设计了一款三自由度的上肢康复装置.首先运用Creo建立上肢康复模型,简化三连杆模型后通过D-H坐标法求得系统末端运动轨迹方程,利用MATLAB计算运动轨迹曲线,在Adams中建立简化模型,观察末端轨迹曲线并与理论计算结果对比,再运用Lagrange运动学方程求取各个关节驱动器所需力矩.结果表明,所设计机械臂结构在运动过程中无干涉现象,结构合理,为上肢康复训练机器人的康复设计提供了理论参考.

关键词

上肢康复训练机器人/D-H法/Lagrange运动学/Adams虚拟仿真

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基金项目

江苏省大学生创新训练计划省级重点项目(202010291042Z)

出版年

2021
科技与创新
中国计算机用户协会

科技与创新

ISSN：1008-0570
被引量1
参考文献量5
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