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一种基于ROS的垃圾拾取分类智能车

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为了解决人工清理垃圾劳动量大及分类垃圾实施困难的现状,选择树莓派作为智能车的控制模块.通过借助机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)构建开发环境,设计了一款垃圾拾取分类智能车.该智能车采用深度相机识别垃圾,同时,激光雷达可以对周围环境进行扫描,并在树莓派中调用即时定位与地图构建算法功能包,进行栅格地图的构建.ROS功能包中有对于路径规划的算法,可以借助TEB和A*这2种算法.其中TEB算法负责小范围物体搜寻,A*算法负责智能车全局走向.经测试,系统能在规划区域完成垃圾自主寻找拾取功能,应用范围广、推广价值高.

李国豪、万伟豪、孙家凡、严培、张美伊、罗薛琦

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南京工程学院,江苏 南京 211167

垃圾智能分类 树莓派 ROS SLAM算法

江苏省高等学校大学生实践创新训练计划

202211276050Z

2024

10.15913/j.cnki.kjycx.2024.01.011

科技与创新
中国计算机用户协会

科技与创新

ISSN：1008-0570
年,卷(期)：2024.(1)
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