摘要
为了解决人工清理垃圾劳动量大及分类垃圾实施困难的现状,选择树莓派作为智能车的控制模块.通过借助机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)构建开发环境,设计了一款垃圾拾取分类智能车.该智能车采用深度相机识别垃圾,同时,激光雷达可以对周围环境进行扫描,并在树莓派中调用即时定位与地图构建算法功能包,进行栅格地图的构建.ROS功能包中有对于路径规划的算法,可以借助TEB和A*这2种算法.其中TEB算法负责小范围物体搜寻,A*算法负责智能车全局走向.经测试,系统能在规划区域完成垃圾自主寻找拾取功能,应用范围广、推广价值高.
基金项目
江苏省高等学校大学生实践创新训练计划(202211276050Z)
NETL
NSTL
维普
万方数据