首先对镀锌线生产环境进行了详细介绍,根据产线特点进行模型分析,从而确定机器人设备选型,进而实现镀锌线锌锅无人化清渣系统的整体架构.为保证系统的可迁移性和可扩展性,对工具坐标和工件坐标系进行了重新定义,并详细阐述了定义方法,为后续程序编写做了充分准备.为保证机器人的实用性与安全性,首先进行了初始化程序的编写,随后将捞渣动作拆分为可以直接用机器人语言实现的简单动作,再逐一翻译得到捞渣程序.通过仿真软件对程序进行运行,达到预期效果.结果表明,基于机器人的镀锌线锌锅清渣系统的研究,可以实现镀锌线锌锅无人化清渣功能,节约人工成本.
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