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基于MSP430的智能小车跟随行驶系统

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以MSP430F5529LP单片机为控制芯片,通过TCRT5000红外传感器和HC-SRF05超声波传感器实现路径识别和车距识别,结合HC-05蓝牙模块完成数据通信.由信号检测结合PID(比例-积分-微分)算法提升小车的调速性能及跟随性能,实现速度和距离双闭环控制,并在循迹方案设计时引入模糊规则控制器提升循迹稳定性.实物调试时,从车快速响应主车信号,2个车车速控制误差平均值控制在10%以内,主从车距误差控制在6 cm以内,实现了跟踪及超车行驶任务.

董锦衡、蔡欣怡、邓俊逸、朱建红、袁银龙

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南通大学电气工程学院,江苏 南通 226019

MSP430 PID 超声波测距 红外循迹

南通市科技局应用研究项目

JC2020148

2024

10.15913/j.cnki.kjycx.2024.04.014

科技与创新
中国计算机用户协会

科技与创新

ISSN：1008-0570
年,卷(期)：2024.(4)
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