摘要
针对一种海船用悬臂式起重机的运动特性进行分析,提出了运动学与动力学分析的方法.首先,介绍了臂式起重机的结构和工作原理;其次,利用DH参数法获得了悬臂式起重机的运动学模型,获得了正反向运动学解;进而,利用拉格朗日方程建立了悬臂式起重机动力学模型,并借助最小参数集法对动力学模型进行线性化处理;最后,分别在MATLAB和ADAMS环境中对所建立的悬臂式起重机的运动学与动力学模型进行了仿真模拟.结果表明,对起重机进行运动学与动力学分析,对提升海船用悬臂式起重机的工作性能与作业安全性具有重要的借鉴意义.
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