摘要
为了解决变电站无人值守模式下的鸟类驱赶问题,研究了基于ROS的驱鸟机器人控制系统.首先,设计了基于ROS(Robot Operating System,机器人操作系统)的驱鸟机器人运动模块,实现了机器人底盘电机和云台转向电机的控制;其次,采用ROS开发套件和激光雷达,实现了环境感知、地图创建、路径规划和定位导航等功能;最后,采用红外热成像仪、超声波发射器和激光发射器,实现了多功能复合、全天候的鸟类驱逐功能.本控制系统可以实现驱鸟机器人的自动巡视和自主驱鸟,能有效解决鸟类对变电站的干扰问题.
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