工业机器人是一种可以自主完成工作任务的机器设备,其集电子技术、传感技术和智能控制技术等于一体,被广泛应用于智能制造等诸多领域.以ABB工业机器人为基础,构建了一个可以对工件角度、颜色进行识别的计算机视觉系统.该系统包括安装于机器人手臂上的平台、摄像头、执行机构和通信接口.相机拍摄到的工件图像在PC(个人计算机)进行处理后,可以得到角度偏差,并用通信接口将其传输到机械臂执行器,再利用控制模糊算法对ABB机械臂的动作进行控制,调节平台,使12个元件能够被放置到预定的位置.在MATLAB环境下对算法进行了仿真,并在所搭建的系统上进行了试验,对工件位置控制的有效性进行了检验.结果表明,该方法有效地实现了工业机器人视觉系统的可靠定位,从而提升了工件定位精度和加工效果,因此,该方法具有十分重要的应用价值.
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