科技与创新2024，Issue(15) ：30-32,36.DOI:10.15913/j.cnki.kjycx.2024.15.008

移动机器人滑膜变结构轨迹跟踪控制

余翎瑞 卢秋红 薛阳
科技与创新2024，Issue(15) ：30-32,36.DOI:10.15913/j.cnki.kjycx.2024.15.008
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移动机器人滑膜变结构轨迹跟踪控制

余翎瑞 1卢秋红 2薛阳1
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作者信息

  • 1. 上海电力大学自动化工程学院,上海 200090
  • 2. 上海合时智能科技有限公司,上海 201102
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摘要

对于差速移动机器人给定轨迹的跟踪问题,设计了一种基于滑模变结构的移动机器人轨迹跟踪控制器.首先通过反演法设计切换函数和滑膜控制器,求解出平面坐标跟踪误差线速度和角速度的控制律,然后基于S-Function进行仿真实验.实验结果表明,该控制律能够在极短时间内趋于稳定,收敛以后的坐标位置和航向角误差几乎为0.

关键词

移动机器人/轨迹跟踪/滑模变结构/运动模型

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出版年

2024
科技与创新
中国计算机用户协会

科技与创新

ISSN：1008-0570
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