移动机器人滑膜变结构轨迹跟踪控制

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中文摘要：对于差速移动机器人给定轨迹的跟踪问题,设计了一种基于滑模变结构的移动机器人轨迹跟踪控制器.首先通过反演法设计切换函数和滑膜控制器,求解出平面坐标跟踪误差线速度和角速度的控制律,然后基于S-Function进行仿真实验.实验结果表明,该控制律能够在极短时间内趋于稳定,收敛以后的坐标位置和航向角误差几乎为0.

作者：

余翎瑞、卢秋红、薛阳

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作者单位：

上海电力大学自动化工程学院,上海 200090

上海合时智能科技有限公司,上海 201102

关键词：

移动机器人轨迹跟踪滑模变结构运动模型

出版年：

2024

DOI：

10.15913/j.cnki.kjycx.2024.15.008

科技与创新

中国计算机用户协会

科技与创新

ISSN：1008-0570

年,卷(期)：2024.(15)