摘要
为了解决自动驾驶汽车高效测试及自动驾驶硬件在环(Hardware In the Loop,HIL)测试中摄像头仿真的真实性要求,提出并搭建了一种基于摄像头仿真注入的自动驾驶HIL测试系统.该系统根据真实摄像头参数进行建模仿真,并基于图像处理进行眩光、遮挡、雨雾模糊等外部干扰仿真模拟,然后通过视频注入设备将仿真的摄像头画面传输给被测控制器,最后在NI-PXI实时系统的环境下进行模型实时运行与数据实时闭环交互,实现整个HIL系统的实时闭环测试.通过摄像头仿真测试及动态目标车辆测距测试并进行验证,结果表明,HIL系统具有很好的可靠性和准确性,可以很好支撑自动驾驶相关功能的测试,大幅缩短自动驾驶车辆的测试周期.
基金项目
国家重点研发计划项目(2021YFB2500904)
中国汽车工程研究院股份有限公司重点课题项目(CPYFA202207)
重庆市技术创新与应用发展专项(CSTB2023TIAD-STX0029)
维普
万方数据