为了解决自动驾驶汽车高效测试及自动驾驶硬件在环(Hardware In the Loop,HIL)测试中摄像头仿真的真实性要求,提出并搭建了一种基于摄像头仿真注入的自动驾驶HIL测试系统.该系统根据真实摄像头参数进行建模仿真,并基于图像处理进行眩光、遮挡、雨雾模糊等外部干扰仿真模拟,然后通过视频注入设备将仿真的摄像头画面传输给被测控制器,最后在NI-PXI实时系统的环境下进行模型实时运行与数据实时闭环交互,实现整个HIL系统的实时闭环测试.通过摄像头仿真测试及动态目标车辆测距测试并进行验证,结果表明,HIL系统具有很好的可靠性和准确性,可以很好支撑自动驾驶相关功能的测试,大幅缩短自动驾驶车辆的测试周期.
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