摘要
轨迹示教是工业机器人应用的前提,传统工业机器人示教方式耗时长、效率低,离线编程脱离实际,无法保证示教轨迹的准确性,易发生安全事故.如何高效、快速、安全地建立机器人运行轨迹成为重要的研究方向之一.根据国内3D视觉应用领域,描述了工业机器人与视觉手眼标定后,利用3D视觉系统识别工件轮廓数据,确定工件位于机器人大地坐标系的位置,用平面向量公式方程换算工件本体与其中心点的相对距离,根据特征提取算法筛选符合条件的轮廓,确定机器人运行轨迹,使用TCP/IP通信进行多台机器人的数据传输,达到多台机器人协作,降低了人工成本和耗时,在焊接、打磨、切割、刮胶等领域具有实际工程应用价值.
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