卫星拒止环境下无人机INS/GNSS紧组合定位算法研究

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中文摘要：无人机在城市或山区等复杂低空环境下飞行时,很容易进入卫星拒止区域,导致接收到的卫星信号较少,GNSS接收机定位精度大幅下降甚至停止工作.针对无人机在卫星拒止环境下INS/GNSS紧组合的定位性能迅速下降的问题,提出使用零速修正方法对INS/GNSS紧组合定位算法进行改进;并根据航路所需导航性能需求,针对长时间处于拒止环境下可能引起的零速修正重启问题进行了有效约束,保证了无人机在此环境下拥有良好的导航性能.仿真实验证明,相对于传统卡尔曼滤波,零速修正调整的卡尔曼滤波显著降低了定位误差,其中水平误差降低了90.39%,高度误差降低了86.47%,UANP值减少了72.99%,导航定位性能明显提高.

作者：

孙淑光、徐延枝、王浩琳

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作者单位：

中国民航大学电子信息与自动化学院,天津 300300

关键词：

INS/GNSS紧组合卫星拒止环境零速修正卡尔曼滤波定位误差定位性能

出版年：

2025

DOI：

10.16667/j.issn.2095-1302.2025.01.010

物联网技术

陕西省电子技术研究所

物联网技术

影响因子：0.4

ISSN：2095-1302

年,卷(期)：2025.15(1)