强化学习在双足机器人步态控制中的应用

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中文摘要：智能机器人在工业制造、生物医疗、恶劣环境工作等领域具有广阔的应用前景.其中,双足人形机器人运动与适应能力强,应用面广,但高自由度、非线性的动力学特点也使其稳定行走更为困难.对基于强化学习的机器人步态控制系统进行研究,构建训练模型并分析效果,并对当前进展进行梳理展望.

外文标题：Application of reinforcement learning in biped robot gait controlling

作者：

张惟宜、郁媛、张春

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作者单位：

清华大学微电子学研究所北京100084

关键词：

双足机器人步态控制强化学习智能机器人

基金：

国家自然科学基金

项目编号：

61327809

出版年：

2020

DOI：

微纳电子与智能制造

ISSN：

年,卷(期)：2020.2(3)