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基于改进A*算法的无人机避障航线规划

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采用常规A*算法进行无人机避障航线规划存在搜索节点多、区域大、时间长、效率低,生成的航线拐角多且含有大量非必要航线冗余点,以及未考虑无人机自身体积与尺寸导致在飞行中与障碍物边界碰撞等问题.为此,文中设计一种改进的A*算法.首先考虑无人机自身体积与尺寸,提出一种消除边界碰撞事故的子节点扩展方法;其次,改进评价函数以减少往复搜索次数,减少搜索节点数量,提高搜索效率;然后,根据Floyd思想对生成的航线进行简化处理,消除航线中的冗余航路点,减少航线转角数量,达到简化航线并改善航线平滑度的效果;最后,基于改进的A*算法对无人机避障航线进行非线性仿真.结果表明,改进的A*算法生成的航线合理、安全,使无人机的飞行更加连续和顺畅.
Obstacle avoidance route planning of UAV based on optimized A* algorithm

高九州、徐威峰、张立辉、王祥瑞

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吉林建筑大学,吉林 长春 130118

无人机 改进A*算法 避障航线规划 评价函数 航线简化 搜索效率

吉林省自然科学基金

YDZJ202201ZYTS561

2023

10.16652/j.issn.1004-373x.2023.08.032

现代电子技术
陕西电子杂志社

现代电子技术

CSTPCD北大核心
影响因子：0.417
ISSN：1004-373X
年,卷(期)：2023.46(8)
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