融合A*算法与动态窗口法的无人机路径规划研究

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中文摘要：在无人机的应用当中,路径规划是其中一项核心技术,是确保无人机高效完成工作的重要保障.A*算法是常用的算法之一,它主导的是全局规划,在无人机航迹规划区域应用很普遍.动态窗口法在局部避障方面应用非常普遍,高度依赖于全局参数.为了给无人机在运行过程中规划一条好的路径,将A*与动态窗口算法融合在一起,建立无人机运动模型,确保全局最优路径的前提下,再进行局部环境的避障.

外文标题：Research on UAV Path Planning Combining A*Algorithm and Dynamic Window Method

作者：

袁塘、李廷元

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作者单位：

中国民用航空飞行学院计算机学院,广汉 618307

关键词：

路径规划无人机 A*算法动态窗口法融合

出版年：

2022

DOI：

10.3969/j.issn.1007-1423.2022.01.007