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一种多旋翼无人机自抗扰姿态控制器

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为提高多旋翼无人机姿态控制器的鲁棒性和调参简易性,提出了一种自适应调参的无人机自抗扰姿态控制器.采用一阶惯性模型、扩张状态观测器和四阶线性微分跟踪器来设计反步姿态控制律.仿真和实际飞行结果表明,控制器大多数情况下只需调节b参数,初始控制b参数比实际参数大10倍都不会导致姿态控制发散,证明了此姿态控制器的鲁棒性和实用性.
An Auto-Disturbance-Rejection Attitude Controller for Multi-Rotor Unmanned Aerial Vehicle

任开众、徐胜、苏成悦、陈元电

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广东工业大学信息工程学院,广州 510006

广东工业大学物理与光电工程学院,广州 510006

多旋翼无人机 姿态控制器 自抗扰控制

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201804010384

2022

10.3969/j.issn.1007-1423.2022.08.017

现代计算机
中大控股

现代计算机

影响因子：0.292
ISSN：1007-1423
年,卷(期)：2022.28(8)
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