基于ROS的室内移动抓取机器人研究与实现

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中文摘要：为了提升移动抓取机器人的智能化水平,以ROS为基础,研究并实现了室内移动抓取机器人系统原型.该系统通过激光雷达感知周围环境信息,利用Gmapping算法实现机器人的即时定位与地图构建,利用move_base算法实现机器人自主导航,利用基于深度学习的DOPE算法对目标的位姿进行估计,最终控制机械臂完成对目标的抓取.实验结果表明,在室内环境下,该系统能够完成移动与抓取任务,并具有较好的应用效果.

外文标题：Research and Implementation of Indoor Mobile Grasping Robot Based on ROS

作者：

闫赟

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作者单位：

西南交通大学计算机与人工智能学院,成都 611756

关键词：

Gmapping算法自主导航 DOPE算法抓取

出版年：

2022

DOI：

10.3969/j.issn.1007-1423.2022.11.021