现代计算机2022，Vol.28Issue(11) ：117-120.DOI:10.3969/j.issn.1007-1423.2022.11.021

基于ROS的室内移动抓取机器人研究与实现

Research and Implementation of Indoor Mobile Grasping Robot Based on ROS

闫赟
现代计算机2022，Vol.28Issue(11) ：117-120.DOI:10.3969/j.issn.1007-1423.2022.11.021
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基于ROS的室内移动抓取机器人研究与实现

Research and Implementation of Indoor Mobile Grasping Robot Based on ROS

闫赟1
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作者信息

  • 1. 西南交通大学计算机与人工智能学院,成都 611756
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摘要

为了提升移动抓取机器人的智能化水平,以ROS为基础,研究并实现了室内移动抓取机器人系统原型.该系统通过激光雷达感知周围环境信息,利用Gmapping算法实现机器人的即时定位与地图构建,利用move_base算法实现机器人自主导航,利用基于深度学习的DOPE算法对目标的位姿进行估计,最终控制机械臂完成对目标的抓取.实验结果表明,在室内环境下,该系统能够完成移动与抓取任务,并具有较好的应用效果.

关键词

Gmapping算法/自主导航/DOPE算法/抓取

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出版年

2022
现代计算机
中大控股

现代计算机

影响因子：0.292
ISSN：1007-1423
被引量1
参考文献量7
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