现代计算机2022，Vol.28Issue(15) ：17-23.DOI:10.3969/j.issn.1007-1423.2022.15.003

一种改进的人工势场法路径规划算法

An Improved Path Planning Algorithm of Manipulator Based on Artificial Potential Field

何世琼 陈雨
现代计算机2022，Vol.28Issue(15) ：17-23.DOI:10.3969/j.issn.1007-1423.2022.15.003
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一种改进的人工势场法路径规划算法

An Improved Path Planning Algorithm of Manipulator Based on Artificial Potential Field

何世琼 1陈雨1
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作者信息

  • 1. 四川大学电子信息学院,成都 610065
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摘要

针对传统人工势场法(artificial potential field,APF)容易陷入局部最小解的问题,提出一种基于模拟退火算法的改进人工势场法:引入模拟退火求解全局最优的思想到人工势场路径规划中,当路径规划陷入局部最小解时,自动触发模拟退火策略,直到跳出局部最小点,最终规划出一条从起始位置到目标位置的有效路径.通过改进扰动模型和退火计划来提高退火过程的效率,在二维和三维仿真环境中开展了多次实验,结果表明,改进算法能有效解决传统人工势场法的局部最小解问题,并且得到的路径更短.

关键词

机械臂/人工势场/路径规划/模拟退火

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出版年

2022
现代计算机
中大控股

现代计算机

影响因子：0.292
ISSN：1007-1423
参考文献量4
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