一种改进的人工势场法路径规划算法

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中文摘要：针对传统人工势场法(artificial potential field,APF)容易陷入局部最小解的问题,提出一种基于模拟退火算法的改进人工势场法:引入模拟退火求解全局最优的思想到人工势场路径规划中,当路径规划陷入局部最小解时,自动触发模拟退火策略,直到跳出局部最小点,最终规划出一条从起始位置到目标位置的有效路径.通过改进扰动模型和退火计划来提高退火过程的效率,在二维和三维仿真环境中开展了多次实验,结果表明,改进算法能有效解决传统人工势场法的局部最小解问题,并且得到的路径更短.

外文标题：An Improved Path Planning Algorithm of Manipulator Based on Artificial Potential Field

作者：

何世琼、陈雨

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作者单位：

四川大学电子信息学院,成都 610065

关键词：

机械臂人工势场路径规划模拟退火

出版年：

2022

DOI：

10.3969/j.issn.1007-1423.2022.15.003