基于激光雷达的移动配送机器人自主导航研究

Research on Autonomous Navigation of Mobile Delivery Robot Based on Lidar

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中文摘要：室内移动配送机器人是一种新型机器人,路径规划是移动机器人研究的关键技术.针对传统A*算法在室内移动配送机器人路径规划中存在转弯次数和遍历节点数过多,容易发生抖动和配送速度过慢的问题,提出一种对A*算法的改进策略.首先改进启发函数来减少遍历节点数、缩短搜索时间,再结合跳点搜索理论选出关键点代替传统A*算法中Openlist和Closelist的点,删除多余的拐点来提高运算效率.为了验证改进A*的性能,在栅格地图上模拟出公司地图环境,模拟室内移动配送机器人从前台配送咖啡到会议室和展厅的办公桌旁.结果表明改进的A*算法拐点数量更少,搜索所耗时间更短,能够满足公司室内场景下移动机器人配送咖啡的要求.

作者：

施建壮、张国伟、卢秋红、黄威、吴松林

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作者单位：

上海电力大学自动化工程学院,上海 200082

上海合时智能科技有限公司,上海 201100

关键词：

室内配送机器人 A*算法启发函数跳点搜索

出版年：

2022

DOI：

10.3969/j.issn.1007-1423.2022.16.017