一种仿生机器鱼的水平面路径跟踪控制研究

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中文摘要：仿生机器鱼具有高机动、高隐蔽、高效率、低噪音的特点,能在军事战略和水下探测中发挥重要作用.面对复杂多变的水下环境以及不确定因素的影响,自抗扰控制器(ADRC)可以自动补偿被控对象的内扰与外扰,提高机器鱼路径跟踪的控制精度和稳定性.首先建立多关节机器鱼数学模型,并通过机器鱼路径跟踪误差模型得到其误差方程,最后基于ADRC控制器实现相关参数的收敛,仿真成果证实所设计控制器具有较高的精确度和较强的鲁棒性.

外文标题：Research on Hrizontal Plane Path Tracking Control of a Bionic Robotic Fish

作者：

刘锦豪、宋晓茹

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作者单位：

西安工业大学电子信息工程学院,西安 720021

关键词：

仿生机器鱼自抗扰控制器路径跟踪

出版年：

2022

DOI：

10.3969/j.issn.1007-1423.2022.23.010