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基于Matlab管道内表面处理机器人驱动特性研究及仿真分析

Drive characteristics research and simulation analysis of pipeline inner surface cleaning robot based on Matlab

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针对现有清理管道内表面污物和锈蚀的管道机器人存在拖动力不足和自适应性差等缺陷,提出一种一入三出的管道机器人驱动机构,建立驱动系统的数字化模型.分析了管道内表面处理机器人驱动特性、传动关系和力矩变化特点,完善了管道机器人的设计理论.建立了管道机器人驱动系统的虚拟样机模型,利用Matlab软件分析测试了机械运动学特性.结果 表明,此管道机器人驱动机构具有很好的自适应性、较好的差动功能和较强的行走性能,可以解决拖动力不足和自适应性差的问题.

施绍宁

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陕西理工大学机械工程学院,陕西汉中723001

管道机器人 驱动特性 三轴差速 仿真分析

陕西省教育厅专项科研计划项目

15JK1140

2020

现代机械
贵州省机电研究设计院,贵州省机械工程学会

现代机械

影响因子：0.172
ISSN：1002-6886
年,卷(期)：2020.(6)
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