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轮式移动机器人的动力学建模及路径跟踪控制

Dynamic modeling of wheeled mobile robot

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为了实现轮式移动机器人的自动行驶,建立了轮式移动机器人的路径跟踪控制模型.针对轮式移动机器人具有非完整约束的特点,利用Kane方程建立了轮式移动机器人的动力学模型,消除了非完整约束对动力学建模的影响,直接将非完整约束融入到动力学方程中.同时,采用基于航向预览策略的路径跟踪控制算法来控制轮式移动机器人.并运用MATLAB仿真软件分析了动力学模型及控制算法的控制性能,通过仿真验证了轮式移动机器人控制算法的稳定性.

牛前

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长安大学工程机械学院,陕西西安710064

轮式移动机器人 动力学模型 路径跟踪 非完整约束

2020

现代机械
贵州省机电研究设计院,贵州省机械工程学会

现代机械

影响因子：0.172
ISSN：1002-6886
年,卷(期)：2020.(6)
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