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仿猛禽视觉多分辨率的海上无人艇协同跟踪

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针对海上无人艇跟踪过程中大场景与高分辨间的矛盾问题，本文提出一种仿猛禽视觉多分辨率机制的海上目标无人艇协同跟踪方法。模拟猛禽双中央凹多分辨率成像规律，构建目标无人艇跟踪大小场景;在大场景中，模拟猛禽视顶盖-峡核通路中视觉刺激的竞争选择机制进行海上无人艇显著性检测，用于纠正核相关滤波目标跟踪的结果;在小场景中，建立仿猛禽色彩分辨空间，并采用颜色显著性检测方法提取无人艇上的合作靶标;建立大场景纠正及小场景引导协同跟踪策略，实现对海上目标无人艇的协同跟踪。对比实验结果表明，本文方法的跟踪成功率高于对比方法，且有最高的平均重叠率和最低的平均像素误差，适于无人机完成对海上目标无人艇的跟踪任务。
Cooperative tracking of unmanned surface vessels at sea inspired by a multi-resolution mechanism of raptor vision

raptor visionfoveamulti-resolutionlarge and small scenescompetitive selectionsaliency detectioncol-laborative strategyunmanned surface vessel tracking

徐小斌、段海滨、曾志刚

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北京航空航天大学 虚拟现实技术与系统全国重点实验室仿生自主飞行系统研究组,北京 100083

华中科技大学 人工智能与自动化学院,湖北 武汉 430074

猛禽视觉 中央凹 多分辨率 大小场景 竞争选择 显著性检测 协同策略 无人艇跟踪

国家自然科学基金国家自然科学基金国家自然科学基金国家自然科学基金国家自然科学基金

U191360291948204U20B2071T2121003U19B2033

2023

10.11992/tis.202211001

智能系统学报
中国人工智能学会　哈尔滨工程大学

智能系统学报

CSTPCDCSCD北大核心
影响因子：0.672
ISSN：1673-4785
年,卷(期)：2023.18(4)
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