摘要
针对矿山道路变化快、地形复杂的问题,采用分层存储矿山地图的方法,提高了更新频率,降低地图更新的数据量;在路径规划模块中,为了解决矿车进入矿山网络覆盖盲区时无法连接网络的问题,采用GNSS数据与SLAM算法相结合的方式控制无人驾驶矿车,同时将摄像头、毫米波雷达与激光雷达多传感器融合,发挥各自优势以提高环境感知系统的整体性能;提出一种结合PID控制原理,基于预瞄的路径跟踪方法控制矿车;露天矿电铲智能引导技术和土场边缘检测技术适用于露天矿无人运输系统自动装载和卸载环节,能够实现智慧矿山无人化作业.
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