一类多关节机器人系统的模糊滑模控制算法仿真

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中文摘要：针对具有参数不确定性的多关节机器人动力学系统,提出了一种基于模糊逻辑的滑模控制方案.该方案采用模糊滑模跟踪控制设计,柔化了控制信号,减轻了一般滑模控制的抖振现象.利用李亚普诺夫定理证明了闭环模糊控制系统的稳定性和跟踪误差、控制信号的有界性.仿真结果表明了所提出的控制策略是有效的.

外文标题：A Class of Fuzzy Sliding-mode Control Simulation for Multi-link Robot Manipulators

作者：

孙炜伟、武玉强

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作者单位：

曲阜师范大学自动化研究所,曲阜,273165

关键词：

模糊控制器模糊滑模控制滑动面关节机器人系统

基金：

国家自然科学基金山东省自然科学基金

项目编号：

60174042Y2003G02

出版年：

2005

系统仿真学报

北京仿真中心中国系统仿真学会

CSCD北大核心

影响因子：0.551

ISSN：1004-731X

年,卷(期)：2005.17(6)